A salgótarjáni földalatti bányamúzeumot az 1937-ben mélyített József-lejtősakna épségben megmaradt vágatrendszerében alakították ki. A múzeum 1965-ben nyílt meg a nagyközönség előtt, Európában a második, eredeti bányában kialakított múzeumként. 1986-ban a volt bányatiszti lakás épületében megnyílt a felszíni bányászati kiállítás. Ugyanebben az évben nyílt meg az épület mellett a bányaszállítást bemutató skanzen. A múzeum 1993-ig a Nógrádi Szénbányák fenntartásában működött, akkor Nógrád Megye Önkormányzatához került, és a Nógrádi Történeti Múzeum kiállítóhelyeként működött tovább. 1995-ben megújult a külszíni géppark, és átadásra került a felszíni új történeti kiállítás, mely az államosításig tekinti át a nógrádi szénbányászat történetét. 2000. december 1-én avatták fel a külszíni géppark új egységét a lejtősakna bejárata előtt. 2001 augusztusában egy méretarányos aknatorony felállításával bővült a géppark. 2005 februárjában a Nemzeti Kulturális Örökség Minisztériuma Alfa programjának támogatásával nyitották meg az új, hiteles műszaki és élményszerű elemek bevonásával felújított állandó földalatti kiállítóhelyet. 2012-től az intézmény fenntartója Salgótarján Megyei Jogú Város, ami 2015-től a Dornyay Béla Múzeum Kiállítóhelyeként működik.